Esens wurde im Mittelalter als Handels- und Marktort auf dem sturmflutsicheren Geestrand unweit der Küste gegründet. Funde aus der Stadt weisen auf eine Entstehungszeit um 800 n. Christus. Mit der Sankt Magnus Kirche erhielt der Ort eine der frühen bedeutenden Kirchen des Küstenraumes. Mittelalterlicher Kern der Stadt ist das Straßenviereck um den Kirchhügel mit dem Marktplatz. Südwestlich von Esens lag das Kloster Marienkamp.

Französische Besetzung
Nach einer kurzen französischen Besetzung während der napolionischen Kriege wird die gesamte Region dem Königreich Hannover zugeschlagen und gelangt mit diesem 1866 wieder in den Besitz des Preußischen Reiches. Die Preußen bestimmen Wittmund zur Kreisstadt des um das Amt Friedeburg erweiterten Harlingerlandes und nehmen Esens damit weitere Funktionen.

Die Gründerzeit des Deutschen Reiches hinterläßt in der verkehrsfern gelegenen Kleinstadt keine nennenswerten Spuren bis auf den Anschluß an das Reichsbahnnetz, der bis heute erhalten werden konnte. In Esens wurden keine dauerhaften Industrien gegründet, der Ort hielt sich als Marktort für die Versorgung der umliegenden Marsch- und Geestgebiete sowie der zum Harlingerland gehörenden Inseln Langeoog und Spiekeroog. Hier entwickelt sich bereits ab der Jahrhundertwende der Fremdenverkehr, so dass Esens mit den Sielhäfen Bensersiel und Neuharlingersiel zum Verkehrsknoten für die Versorgung der Inseln wird.

Nach dem zweiten Weltkrieg
Im zweiten Weltkrieg erleidet Esens durch Bombenangriffe umfangreiche Verluste an Menschen und Bausubstanz. Erst nach dem zweiten Weltkrieg entwickelt sich langsam ein Tourismus an der Küste, der den Bewohnern einen Nebenverdienst bietet. Ab 1960 wird massiv in die Entwicklung des Fremdenverkehrs investiert, so dass sich hier der heute bedeutendste Wirtschaftsfaktor der Region entwickeln kann. In der Gemeindereform 1972 wird Esens mit den umliegenden Gemeinden zu einer Samtgemeinde zusammengeschlossen, eine Region, die heute über zwei Millionen Übernachtungen im Jahr zählt.

Gleichzeitig wird ein langfristiges Programm für die Stadtsanierung von Esens aufgestellt, mit dem die Stadt für die Anforderungen eines Fremdenverkehrzentrums eingerichtet wird. Heute ist Esens eine Kleinstadt mit einer ausgeprägten touristischen Infrastruktur und allen Schulen des Sekundarbereiches sowie umfangreichen Gewerbegebieten und einem jungen Siedlungsgürtel rings um die Stadt.

Esens heute
Durch die ausgebliebenen Umwälzungen der Gründerzeit und die Stadtsanierung konnte das besondere Ambiente der Kleinstadt gepflegt und betont werden, dies macht die Stadt heute als Versorgungszentrum für den Fremdenverkehr und als Lebensraum für die Bürger gleichermaßen attraktiv.